IT之家 2 月 16 日消息，上海交通大學(xué)、上海 AI Lab、香港大學(xué)、浙江大學(xué)、香港中文大學(xué)于 2 月 12  日公布了一項(xiàng) Learning Humanoid Standing-up Control across Diverse Postures（學(xué)習(xí)跨多種姿勢的人形站立控制）新成果，首次賦予人形機(jī)器人在多種復(fù)雜場景下自主站起的能力。

直立控制對(duì)人形機(jī)器人至關(guān)重要，現(xiàn)有方法要么局限于忽略硬件約束的模擬，要么依賴于預(yù)定義的地面特定運(yùn)動(dòng)軌跡，無法實(shí)現(xiàn)現(xiàn)實(shí)場景中不同姿勢的站立。為了彌合這一差距，研究團(tuán)隊(duì)提出了具身智能控制學(xué)習(xí)算法 HoST（Humanoid Standing-up Control、人形站立控制），這是一個(gè)從零開始學(xué)習(xí)站立控制的強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，能夠?qū)崿F(xiàn)跨不同姿勢模擬到現(xiàn)實(shí)的遷移。

在基于模擬的訓(xùn)練后，學(xué)習(xí)到的控制策略直接部署在宇樹 Unitree G1 人形機(jī)器人上，測試場景包括木地板、草地斜坡、倚靠大樹、坐在臺(tái)階上、石子路、靠在椅子上等。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，機(jī)器人在各種實(shí)驗(yàn)室和戶外環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了平穩(wěn)、穩(wěn)定的站立動(dòng)作。

IT之家附論文鏈接：

https://www.arxiv.org/abs/2502.08378

https://taohuang13.github.io/humanoid-standingup.github.io/

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