IT之家 2 月 17 日消息，據(jù)銀河通用機(jī)器人官方微信公眾號(hào)消息，馬年春晚上，銀河通用機(jī)器人“小蓋”的一系列操作驚艷了全場(chǎng)：從精細(xì)地盤(pán)核桃、撿玻璃碎片、貨架取物，到生活化的疊衣服、串烤腸，全都輕松拿捏，動(dòng)作靈巧且自然擬人。而且，與傳統(tǒng)機(jī)器人表演依賴預(yù)編程不同，銀河通用此次展示干活技能的實(shí)現(xiàn)是端到端自主感知、自主決策、自主執(zhí)行。

IT之家附官方詳細(xì)介紹如下：

銀河通用的核心能力，源于一條迥異于傳統(tǒng)機(jī)器人技術(shù)的大模型路徑。公司自主創(chuàng)新并應(yīng)用了一條融合超大規(guī)模虛實(shí)數(shù)據(jù)端到端訓(xùn)練大小腦協(xié)同具身大模型的新范式：即基于自主構(gòu)建的百億級(jí)具身智能數(shù)據(jù)集，打造的全球首個(gè)集成“大腦-小腦-神經(jīng)控制”于一模的全身全手端到端大模型 ——“銀河星腦 AstraBrain”。

今天，我們就透過(guò)這些絕活，首次官方深度解密這個(gè)全身全手、大小腦端到端協(xié)同的大模型是怎么練成的。

絕活背后的技術(shù)突破

春晚舞臺(tái)上，“小蓋”展示的每一個(gè)干活動(dòng)作都不是提前編寫(xiě)程序的“表演”，而是 AstraBrain 自主決策能力的實(shí)時(shí)、自主干活能力。讓我們透過(guò)這些最具代表性的絕活，拆解背后的技術(shù)密碼。

絕活一：盤(pán)核桃 —— AstraBrain 中的小腦賦予指尖“手感”

當(dāng)“小蓋”將兩枚核桃置于掌心，手指靈巧地搓動(dòng)、翻轉(zhuǎn)，這背后是靈巧操作領(lǐng)域的世界級(jí)難題。

盤(pán)核桃的挑戰(zhàn)在于：核桃表面不規(guī)則、重量分布不均，手掌握持狀態(tài)下每根手指的受力點(diǎn)時(shí)刻變化，任何細(xì)微的力矩偏差都會(huì)導(dǎo)致核桃滑落。

銀河通用自主研發(fā)的 AstraBrain 中的靈巧手神經(jīng)動(dòng)力學(xué)小腦模型，正是破解這一難題的關(guān)鍵。想要練好靈活的盤(pán)核桃小腦，機(jī)器人需要先是在虛擬世界里打基礎(chǔ)，讓機(jī)器手在虛擬世界里瘋狂練習(xí)，系統(tǒng)會(huì)給它喂各種大小、重量的虛擬核桃，讓它靠不斷試錯(cuò)，練出一套適應(yīng)性極強(qiáng)的“基礎(chǔ)盤(pán)法”。

其次是在現(xiàn)實(shí)中加糾偏：因?yàn)殡娔X模擬和現(xiàn)實(shí)（比如真實(shí)的摩擦力、機(jī)械誤差）總有差別，所以我們讓真實(shí)的機(jī)器手去接觸各種實(shí)物，積累真實(shí)的“物理手感”。等它真正在現(xiàn)實(shí)里盤(pán)核桃時(shí)，系統(tǒng)就會(huì)利用這種手感，在后臺(tái)悄悄微調(diào)動(dòng)作指令，把虛擬和現(xiàn)實(shí)的誤差給補(bǔ)齊。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是在虛擬世界練招式，在真實(shí)世界找手感，兩者結(jié)合，機(jī)器手就能在現(xiàn)實(shí)里把核桃盤(pán)得十分溜了。

絕活二：撿玻璃碎片 ——AstraBrain 中的大腦挑戰(zhàn)感知極限

在春晚舞臺(tái)上，“小蓋”被要求從淺色桌面上撿起散落的玻璃碎片。這是一個(gè)對(duì)人類都頗具風(fēng)險(xiǎn)的精細(xì)操作，對(duì)機(jī)器人而言更是感知與控制的雙重極限。

玻璃碎片的難點(diǎn)在于：透明物體在視覺(jué)上近乎“隱形”，尤其是放置在淺色桌面上時(shí)，其邊緣、厚度、反光特征極易與環(huán)境融為一體。傳統(tǒng)視覺(jué)算法難以準(zhǔn)確識(shí)別透明物體的三維輪廓和位姿，更無(wú)法判斷抓取點(diǎn)。

AstraBrain 的突破在于，通過(guò)在仿真環(huán)境中生成海量的透明物體數(shù)據(jù) —— 不同厚度、不同碎裂形狀、不同光照條件下的玻璃碎片 —— 讓機(jī)器人在虛擬世界中“見(jiàn)過(guò)”各種可能的透明形態(tài)。結(jié)合多模態(tài)感知融合技術(shù)，“小蓋”能夠從微弱的反光邊緣和陰影變化中“看見(jiàn)”玻璃的存在，并精準(zhǔn)規(guī)劃抓取策略。

更關(guān)鍵的是，模型賦予的力覺(jué)感知讓它在接觸玻璃時(shí)能夠感知到硬度和滑動(dòng)趨勢(shì)，以恰到好處的力度穩(wěn)穩(wěn)捏起碎片，既不會(huì)捏碎，也不會(huì)滑落。

這一能力，為機(jī)器人在家庭清潔、工業(yè)回收等場(chǎng)景中的透明物體處理打開(kāi)了全新可能。

絕活三：貨架取貨 ——AstraBrain 大小腦協(xié)同在動(dòng)態(tài)環(huán)境中精準(zhǔn)抓取

在春晚舞臺(tái)上，“小蓋”需要從貨架上取下一瓶礦泉水。

這看似簡(jiǎn)單的動(dòng)作，實(shí)則暗藏玄機(jī) —— 水瓶被緊密排列在貨架層板之間，周?chē)唐烽g距極小，稍有不慎便會(huì)碰倒鄰品或抓取失敗。

這要求機(jī)器人必須同時(shí)處理三重難題：一是通過(guò)大腦精準(zhǔn)判斷水瓶在貨架上的位置；二是用擬人的動(dòng)作伸手拿到水瓶，并過(guò)程中不能碰倒周?chē)纳唐?；三是靈巧操作，水瓶上半身較細(xì)、下半身較粗，且通常被緊密卡位，直接平移取出極易卡頓。

AstraBrain 的強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架讓“小蓋”在虛擬世界中經(jīng)歷了億萬(wàn)次“取貨試錯(cuò)”：碰到旁邊商品扣分，成功取下加分。經(jīng)過(guò)這樣的自我博弈，它“悟”出了一條人類都未必想到的最優(yōu)路徑 —— 先以靈巧的手指輕輕扣住水瓶上半身的瓶蓋處，微微傾斜以避讓兩側(cè)鄰品，感知到阻力后順勢(shì)調(diào)整角度，再穩(wěn)穩(wěn)向外抽出。

這一過(guò)程不是預(yù)設(shè)軌跡，而是實(shí)時(shí)決策的結(jié)果。每一次扣動(dòng)、每一次傾斜、每一次抓取，都是機(jī)器人在毫秒級(jí)時(shí)間內(nèi)根據(jù)當(dāng)前環(huán)境做出的自主判斷。

絕活四：疊衣服 ——AstraBrain 對(duì)柔性物體的泛化靈巧操作

疊衣服被認(rèn)為是機(jī)器人操作領(lǐng)域的最大的命題之一：因?yàn)橐路侨嵝缘?，沒(méi)有固定形狀，每一次拿起來(lái)的狀態(tài)都完全不同。

春晚現(xiàn)場(chǎng)，“小蓋”面對(duì)的是隨機(jī)擺放的 T 恤，沒(méi)有預(yù)設(shè)的折疊軌跡，沒(méi)有固定的抓取點(diǎn)。它需要實(shí)時(shí)判斷布料當(dāng)前的褶皺狀態(tài)，預(yù)測(cè)折疊后的形態(tài)，并規(guī)劃出一系列抓、拉、折、壓的動(dòng)作序列。

AstraBrain 的解決方案是：在仿真環(huán)境中生成數(shù)以萬(wàn)計(jì)的柔性物體變形數(shù)據(jù)，讓機(jī)器人在虛擬世界中“見(jiàn)過(guò)”各種可能的褶皺形態(tài)，并學(xué)會(huì)從當(dāng)前狀態(tài)推演出最優(yōu)操作路徑。當(dāng)“小蓋”的手指輕輕撫平衣角、精準(zhǔn)對(duì)折時(shí)，它不是在執(zhí)行程序，而是在調(diào)用海量仿真經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)上的實(shí)時(shí)決策 —— 這正是“舉一反三”能力的終極體現(xiàn)。

絕活五：串烤腸 —— 雙手協(xié)作與工具使用的雙重突破

如果說(shuō)盤(pán)核桃考驗(yàn)的是單手的靈巧，那么烤腸則是對(duì)雙手協(xié)同與工具操作能力的極限挑戰(zhàn)。

在春晚舞臺(tái)上，“小蓋”需要一手操控烤鉗進(jìn)行烤制，另一只手抓取簽子，雙手協(xié)作、精準(zhǔn)完成串烤腸，并遞給明星 —— 整個(gè)動(dòng)作絲滑如水，這背后涉及雙手的空間協(xié)同、力度的獨(dú)立控制，以及對(duì)工具這一“身體延伸”的理解。

AstraBrain 的端到端大模型架構(gòu)，讓機(jī)器人的“大腦”能夠同時(shí)處理雙手的獨(dú)立指令流，并在執(zhí)行過(guò)程中實(shí)時(shí)調(diào)整。更關(guān)鍵的是，通過(guò)對(duì)海量仿真數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)，“小蓋”理解了“工具”的本質(zhì)：烤鉗不是需要被控制的“物體”，而是手的延伸，是完成任務(wù)的媒介。這種對(duì)工具操作的泛化能力，讓它能夠像人類一樣，拿到任何新工具都能快速上手。

在以上所有的干活任務(wù)中，細(xì)心的觀眾可能還發(fā)現(xiàn)了，小蓋機(jī)器人干起活來(lái)的舉手投足比其他機(jī)器人都更像真人，透著一股親切感。

這背后全靠“銀河星腦 AstraBrain”對(duì)人類動(dòng)作數(shù)據(jù)的大規(guī)模仿真生成機(jī)制。

為什么要死磕人類數(shù)據(jù)仿真生成”？因?yàn)橄啾热ヒ稽c(diǎn)點(diǎn)采集機(jī)器人的生硬動(dòng)作，我們?nèi)祟惷刻斓纳顒?dòng)作不僅海量，而且獲取起來(lái)極其容易。把這種最豐富、最易得的人類數(shù)據(jù)結(jié)合仿真生成，能夠把人類的動(dòng)作先驗(yàn)利用到極致，正是當(dāng)前通往機(jī)器人大模型技術(shù)突破最可能的方向。

銀河星腦 AstraBrain ：拒絕“死記硬背”，掌握“舉一反三”

透過(guò)上述絕活，我們可以清晰地看到 AstraBrain 的核心哲學(xué)：拒絕對(duì)特定動(dòng)作的機(jī)械設(shè)定，而是讓機(jī)器人掌握一套可以泛化到新場(chǎng)景、新任務(wù)的通用能力。

我們就以“小蓋”應(yīng)用最廣泛的“貨架取物”為例，拆解它經(jīng)歷了哪幾個(gè)步驟的修煉：

第一步：人類少樣本示范

過(guò)去教機(jī)器人一個(gè)新技能，往往需要遙操作手把手地教成千上萬(wàn)遍。

AstraBrain 徹底改變了這一模式。

它僅需少量人類示范，機(jī)器人便能理解任務(wù)的核心意圖，將這些動(dòng)作“記住”，并在自身硬件上等效地展示出來(lái)。這是“小蓋”快速適應(yīng)春晚舞臺(tái)復(fù)雜光線、多變道具擺放的基礎(chǔ)。

第二步：仿真數(shù)據(jù)合成

現(xiàn)實(shí)中學(xué)習(xí)效率太低、數(shù)據(jù)成本太高。

AstraBrain 的第二招，是把機(jī)器人扔進(jìn)一個(gè)“虛擬世界”—— 高精度物理真實(shí)的仿真環(huán)境。

在這里，系統(tǒng)可以自動(dòng)生成數(shù)萬(wàn)種不同的場(chǎng)景：貨架擺法隨機(jī)變化、光照條件任意切換，并通過(guò)生成式模型批量產(chǎn)出擬人化的抓取動(dòng)作。機(jī)器人通過(guò)在海量仿真數(shù)據(jù)中模仿學(xué)習(xí)，掌握了應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜情況的操作精髓。

第三步：強(qiáng)化學(xué)習(xí)閉環(huán)

僅有模仿，還不足以支撐極致的精細(xì)化操作和動(dòng)態(tài)避障。

為此，AstraBrain 引入強(qiáng)化學(xué)習(xí)機(jī)制，讓機(jī)器人的末端執(zhí)行器在虛擬世界中進(jìn)行高強(qiáng)度的“自我博弈”：碰到旁邊的商品就扣分，完美避障順利取出就加分。經(jīng)過(guò)億萬(wàn)次這樣的試錯(cuò)迭代，機(jī)器人自己“悟”出了一條連人類示范都未必能給出的最優(yōu)路徑 —— 這就練就了春晚上那種“舉重若輕”的絲滑手感。

第四步：真實(shí)世界再“見(jiàn)習(xí)”

虛擬世界訓(xùn)練得再好，回到物理現(xiàn)實(shí)也難免存在誤差。AstraBrain 修煉的最后一步，就是讓機(jī)器人在真實(shí)環(huán)境中進(jìn)行少量實(shí)際操作，收集這些真機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行“微調(diào)”。這一步看似簡(jiǎn)單，卻是徹底打通虛擬與現(xiàn)實(shí)隔閡的關(guān)鍵一躍。

數(shù)據(jù)金字塔：從基石到塔尖的修煉邏輯

上述四步完成的基石，是銀河通用技術(shù)體系中虛實(shí)融合的數(shù)據(jù)基建 —— “銀河星坊”（AstraSynth），其具體包括以下基層：

基石層（人類數(shù)據(jù)）： 為機(jī)器人構(gòu)建通用的任務(wù)認(rèn)知，讓“小蓋”理解“什么是盤(pán)核桃”“什么是抓取”。

中間層（仿真合成數(shù)據(jù)）： 通過(guò)海量、低成本、多樣化的虛擬數(shù)據(jù)，讓機(jī)器人在仿真中遍歷各種可能性，從而跨越虛實(shí)鴻溝。

塔尖層（真機(jī)實(shí)戰(zhàn)數(shù)據(jù)）： 在虛擬訓(xùn)練成熟后，用極少量但高質(zhì)量的真實(shí)世界操作數(shù)據(jù)，完成實(shí)戰(zhàn)場(chǎng)景下的最后打磨。

用虛擬仿真解決數(shù)據(jù)不夠的難題，用強(qiáng)化學(xué)習(xí)解決動(dòng)作不準(zhǔn)的瓶頸 —— 這就是銀河通用機(jī)器人的通關(guān)秘籍。

這套邏輯不僅能用來(lái)抓取貨架上的商品，同樣能用來(lái)盤(pán)核桃、疊衣服、烤腸。正如春晚舞臺(tái)上“小蓋”展現(xiàn)的那樣，它并不是學(xué)會(huì)了某一個(gè)孤立動(dòng)作，而是真正掌握了一種可以快速學(xué)習(xí)任何新技能的通用能力。

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